吉田城は、はじめ今橋城と称し、永正2年(1505)牧野古白によって築城された。
以来、東三河の要衝として今川、武田、徳川ら戦国武将が攻防を繰り返した後、天正18(1590)に池田輝政が入封し、15万2千石の城地に相応しい拡張と城下町の整備が行なわれた。しかし輝政は在城10年で播州姫路に移封され、後に入封した大名は譜代乍ら少禄のため輝政によって大拡張された城地も未完成のまま明治に至った。
当城の縄張りは豊川や朝倉川を背に本丸を基点にして、二の丸・三の丸を前面と側面に配した半輪郭式の『後ろ堅固の城』と称されるものである。但し、この縄張りの欠点は、河川を背にして戦う背水の陣となり、更に背後からも渡河され、本丸を直接攻撃され易いことにある。この為、吉田城は本丸背後に腰曲輪を備え、石垣もより高く強固なものとしてその弱点を補っている。
その城域は、東は現在の飽海町から旭町、南は曲尺手町から呉服町、西は関屋町に達する大凡840,000㎡(約25万5千坪余)にも及ぶ広大なものであった。
今橋城時代の縄張りがどの様なものであったのかそれを裏付ける史料はないが、往時の本曲輪は、現在の本丸と三の丸開館の間(現在地付近)の金柑丸跡を中心とする一帯と推定される。<現地案内板より>